| 所屬類型： | 伺服電機 |
| 品 牌： | 松下 |
| 產 地： | 珠海 |
| 狀 態： | 在產 |
| 特 點： | 更快速、更智能、使用更簡單的升級。提升了功率小型化驅動器 |
更快速、更智能、使用更簡單的升級。提升了功率小型化驅動器。
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 |  |  |  |  |  ※1 |  ※2 |  |
| ※1 | A6SF系列 |
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| ※2 | A6SE、A6SG系列 |
適用CE、UKCA、UL/U-CL、TUV、KoreanKC。
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實現了極速正確動作的， 高速響應?高精度定位。
通過CPU等硬件的更新以及搭載了當社特定開發的新型算法，實現了更高速的響應性。同時，可自動去除根據共振產生的微振動、根據機械的搖動產生的振動等，實現了高精度的定位。 |  |
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通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64%<sup>※1</sup>。
通過新升級了的適合增益，大幅度縮短了調整時間。可自動設定?調整自適應陷波濾波器功能及各種增益。 ※1 與本公司以前產品A5Ⅱ家族相比較。 |  |
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提高生產性，實現響應頻率3.2 kHz。
實現響應頻率3.2 kHz。通過實現與以前機種相比139 ％的提升※1，達到更高速動作，提高生產性。 |  |
壽命診斷 劣化診斷
發出電機、驅動器的壽命和裝置的劣化界限的警告。 |
負載變動抑制控制
根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。 |  |
摩擦轉矩補償功能
為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。通常補償一定動作的零漂轉矩為偏載重補償，可根據動作的方向設定動摩擦補償，根據指令速度變化設定粘性摩擦補償。 |
自動/手動 制振濾波器
搭載了通過安裝支援軟件自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器根據指令輸入去除固有的振動頻率，可大幅降低停止時軸的擺動。 制振濾波器同時使用時，由以往機種的2個變更為3個（2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個），有效的設定頻率也擴大到了0.5 Hz～300.0 Hz。 |  |
自動/手動 陷波濾波器
搭載簡單的自動設定陷波濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，并設定陷波濾波器。 通過該陷波濾波器，可大幅降低因機械設備產生的異音和振動，實現高速響應動作。 A6家族產品搭載了5個陷波濾波器。每個的設定頻率為50 Hz～5000 Hz，且都可調整深度。（其中2個可自動設定） |  |
增益3段功能
除通常的增益切換外，追加了第3段增益切換功能。可在停止?運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間并且降低振動。 |  |
參數初始化功能
通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。 |
慣量比切換功能
可通過接口的切換輸入功能切換第1/第2慣量比。可在
有/無負載等慣量有2段變化時，提高響應性。 |
輸入輸出信號分配功能
可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號都可進行常開，常閉的選擇）。通過使用安裝調試軟件「PANATERM」，設定更加輕松。 |
轉矩限制切換功能
可應用于簡單的壓力?張力控制，無傳感器原點復位等事例中。 |
半閉環/全閉環（輸入脈沖8 Mpps、輸出脈沖 4 Mpps）對應
AA6SF系列可對應全閉環控制，實現指令輸入8 Mpps，反饋輸出4 Mpps的高分辨率、高速運轉。可對應高性能定位分辨率指令（脈沖列指令的情況下）。 |  |
動態制動器功能
通過設定參數，在伺服使能OFF時，正方向/負方向驅動禁止時，電源斷電時，異常停止時，可選擇使伺服電機的U、V、W的卷線短路的動態制動器動作。 請根據機械設備的要求規格，選擇設定動作時序。 |
電源突入電流抑制功能
接通電源時，為防止由于突入電流引起的電源配線用開關誤動作，內置了突入電流抑制電阻。 |
再生處理功能
使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服電機返回給伺服驅動器能量的功能。 |
安裝了「PANATERM」的電腦與MINAS A6家族產品通過USB連接后，可輕松的進行參數的設定、控制狀態的監視、安裝的調試、機械設備的分析等。 「PANATERM」對應日語?英語?漢語3國語言。
| 系列 | 位置 控制 | Block 動作 | 速度 控制 | 內部 速度 指令 | 轉矩 控制 | 全閉環 控制 | 脈沖 | 模擬 | Modbus | 外部 位移 傳感器 | RS232 RS485 | 安全 連接器 | 電源電壓 (V) | 出力 (W) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 模擬/ 脈沖列 輸入/ Modbus 通信 | 旋轉 電機 | A6SE |  | | | | AC100/ AC200 | 50 ～ 2200 | ||||||||
| A6SG | | | | | | | AC100/ AC200 | 50 ～ 2200 | ||||||||
| A6SF | | | | | | | | | | | | | AC100 AC200 AC400 | 50 ～ 2200 | ||
基本規格
| 項目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～ D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～ H型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～ D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～ H型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無凍結） 保存溫度 －20 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時 但是無結露※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器反饋 | 23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※使用增量式系統( 不使用多圈數據) 的情況下，使用時無需連接絕對式編碼器用電池。將參數Pr0.15 設置為出廠設置“1”。 | |||
| 外部位移傳感器反饋 | A/B 相·原點信號差分輸入、串行通信 串行通信位移傳感器對應制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation | |||
| I/O 連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用輸入10 個 根據參數選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用輸出6 個 根據參數選擇通用輸出功能 | |||
| 模擬信號 | 輸入 | 輸入3個(16bitA/D輸入1個、12bitA/D輸入2個) | ||
| 輸出 | 輸出2個(模擬監視器輸出2個) | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 輸入2個( 光電耦合器輸入、長線接收器輸入) 通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F·開路集電極I/F 通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F | ||
| 輸出 | 輸出4 個( 長線驅動輸出3 個、開路集電極輸出1 個) 編碼器反饋脈沖(A·B·Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA· EXB·EXZ 相) 通過長線驅動器輸出 Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。 | |||
| 通信功能 | USB | 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。 | ||
| RS232 | 可與上位控制器進行1 ：1 通信。 | |||
| RS485 | 可與上位控制器進行1 ：n 通信(Modbus 對應)。 | |||
| 安全功能 | 為對應功能安全的端子 | |||
| 前面板 | ①按鍵 5 個 ②LED 6 位 | |||
| 回生 | A 型, B 型, G 型，H 型：無內置再生電阻( 只可外置) C 型?F 型：內置再生電阻( 可外置) | |||
| 動態制動器 | A 型?G 型：內置 H 型：僅外置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③轉矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/轉矩控制 ⑥速度/轉矩控制 ⑦全閉環控制 7 個模式通過參數進行切換 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量比切換輸入 | ||
| 控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服準備輸出 ③外部制動器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤轉矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
| 位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換> | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②有無位置指令輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比設置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000 倍?8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 2 自由度控制/ 制振控 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
| Block 動作 | 可選擇Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | ①內部指令速度選擇 ②零速箝位 ③速度指令符號輸入 ④控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②有無速度指令輸出 | ||
| 模擬輸入 | 速度指令輸入 | 通過模擬電壓可進行速度指令輸入。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置） | |
| 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | ||
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 內部速度指令 | 可根據控制輸入切換8 檔內部速度。 | ||
| 軟啟動/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。 | ||
| 零速箝位 | 可通過速度鎖定輸入將速度鎖定為0。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 轉矩控制 | 控制輸入 | ①零速箝位 ②轉矩指令符號輸入 ③控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②速度限制中輸出 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩指令輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。(3 V/額定轉矩 標準出廠設定) | |
| 速度限制功能 | 可根據參數設定速度限制值。 | ||
| 全閉環 控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②位置指令有無輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈沖列形態 | 差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000 倍?8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行正/ 負方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 外部位移傳感器分倍頻設置范圍 | 1/40倍 ～ 1280倍 可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖(分子) 與外部位移傳感器脈沖(分母) 的比，請在以上范圍內使用。 | ||
| ２自由度控制/ 制振控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑 | 可使用 | ||
| Block 動作 | 可選擇Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝調試軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設定脈沖數。(編碼器反饋脈沖數為最大值) | ||
| 防護等級 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可瀏覽報警履歷。 | ||
基本規格
| 項目 | 功能 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 200 V | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| E型, F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無結露） 保存溫度 －20 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時 無結露※1） | |||
| 濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結露※1） | ||||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | ||||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | ||||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | ||||
| 編碼器反饋脈沖 | 23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※由于僅需對應增量式系統，使用時無需連接絕對式編碼器用電池。將參數Pr0.15設置為“1”。 | ||||
| I/O連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用輸入10 個 根據參數選擇通用輸入功能 | ||
| 輸出 | 通用輸出6 個 根據參數選擇通用輸入功能 | ||||
| 模擬信號 | 輸入 | 無 | |||
| 輸出 | 輸出2 個 (模擬監視器輸出2 個) | ||||
| 脈沖信號 | 輸入 | 輸入2 個 (光電耦合器輸入、線接收器輸入) | |||
| 輸出 | 輸出4 個 (長線驅動輸出3 個、集電極電路輸出1 個) | ||||
| 通信功能 | USB | 與電腦等的連接 | |||
| RS232 | 1:1 通信 | ※RS232、RS485 不適用于A6 SE 系列。 | |||
| RS485 | 1:1 通信 (最大31 軸) | ||||
| 前面板 | ①按鍵 5 個 ②LED 6 位 | ||||
| 再生 | A 型, B 型：無內置再生電阻 (只有外置) C 型?F 型：內置再生電阻 (可外置) | ||||
| 動態制動器 | A 型?F 型：內置 | ||||
| 控制模式 | ①位置控制 ②內部速度控制 ③位置/內部速度控制 | ||||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量切換輸入 | ||
| 控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服準備輸出 ③外部制動器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤轉矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
| 位置 控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤轉矩限制切換 ⑥制振模式切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②位置指令有無輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps (使用光電耦合器時) 8 Mpps (驅動長線接收器輸入時) | |
| 輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。根據參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 (電子齒輪比設置) | 指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000 倍?8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| ２自由度控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
| Block 動作 | 通過I/O 控制 | ||
| 內部速度控制 | 控制輸入 | ①內部指令速度選擇 ②零速鎖定 ③速度指令符號輸入 ④控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②有無速度指令輸出 | ||
| 內部速度指令 | 根據控制輸入可切換8 檔內部速度。 | ||
| 軟啟動/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。 | ||
| 零速鎖定 | 速可通過速度鎖定輸入將速度鎖定為0。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝調試軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 任意設定脈沖數。(編碼器的脈沖數為最大值) | ||
| 防護 等級 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可瀏覽報警履歷。 | ||
