| 所屬類型： | 伺服電機 |
| 品 牌： | 松下 |
| 產 地： | 珠海 |
| 停產日期： | 2022年07月31日 |
| 特 點： | 參閱基本信息 |
基本規格
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～H型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～H型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無凍結） 保存溫度 －20 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72 小時 無結露 ※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH（無結露 ※1） | |||
| 海拔 | 海拔1000 m以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（請勿在共振頻率下連續使用。） | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器反饋 | 17 bit（131072分辨率）7線串行絕對式編碼器 20 bit（1048576分辨率）5線串行增量式編碼器 | |||
| 外部位移傳感器 | A/B相 | A/B 相?原點信號差動輸入 | ||
| 串行端口 | 串行通信位移傳感器對應制造商: DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH Fagor Automation S.Coop. Magnescale Co.,Ltd. Mitutoyo Corporation Nidec Sankyo Corporation Renishaw plc | |||
| 并行 I/O 連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用輸入10個 根據參數選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用輸出6個 根據參數選擇通用輸出功能 | |||
| 模擬信號 | 輸入 | 輸入3個(16bitA/D輸入1個、12bitA/D輸入2個) | ||
| 輸出 | 輸出2個( 模擬監視器輸出2個) | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 輸入2個( 光電耦合器輸入、長線接收器輸入) | ||
| 輸出 | 輸出4個(長線驅動輸出3個、集電極開路輸出1個) | |||
| 通信功能 | USB | 連接電腦等 | ||
| RS232 | 1：1 通信 | |||
| RS485 | 最大到31軸的1：n 通信 | |||
| 安全功能 | 對應IEC61800-5-2:STO | |||
| 前面板 | ① 5個按鍵 ② 6位LED ③監視器用連接器（模擬監視器輸出（2 ch）、數字監視輸出（1 ch）） | |||
| 再生 | A, B, G, H型：無內置再生電阻（僅限外置） C～F型：有內置再生電阻（也可外置） | |||
| 動態制動器 | A ～G 型：內置（G型也可外置） H 型：僅限外置 | |||
| 控制模式 | 可根據參數切換以下7種模式 ①位置控制 ②速度控制 ③轉矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/轉矩控制 ⑥速度/轉矩控制 ⑦全閉環控制 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
※2 不適用于2自由度控制。
功能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 等 | ||
| 控制輸出 | 定位結束等 | ||
| 位置控制 | 脈沖輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 4 Mpps（使用長線接收器輸入時） |
| 輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。可根據參數選擇。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑濾波器 | 可針對指令選擇一次延遲濾波器，FIR濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行正方向/反方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 瞬時速度觀測器 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5Ⅱ系列使用 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | ①內部速度指令選擇1 ②內部速度指令選擇2 ③內部速度指令選擇3 ④零速箝位等 | |
| 控制輸出 | 速度到達等 | ||
| 模擬輸入 | 速度指令輸入 | 可通過模擬電壓輸入速度指令。 | |
| 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行正方向/反方向的轉矩限制。 | ||
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 內部速度指令 | 可根據控制輸入切換內部速度8速 | ||
| 軟件啟動/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。 | ||
| 零速箝位 | 根據零速箝位輸入而定。 | ||
| 瞬時速度觀測器 | 可使用 | ||
| 速度指令濾波器 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5Ⅱ系列使用 | ||
| 轉矩控制 ※2 | 控制輸入 | 零速箝位、轉矩指令符號輸入等 | |
| 控制輸出 | 速度到達等 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩指令入力 | 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。 位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定轉矩 標準出廠設定） | |
| 速度限制功能 | 可根據參數設定速度限制值。 | ||
| 全閉環控制 ※2 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切 換輸入等 | |
| 控制輸出 | 全閉環定位結束 等 | ||
| 脈沖輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） 4 Mpps（長線接收器輸入） | |
| 輸入脈沖列形態 | 差動輸入 | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑濾波器 | 可針對指令選擇一次延遲濾波器，FIR濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的轉矩限制。 | |
| 轉矩前饋輸入 | 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。 | ||
| 外部位移傳感器分倍頻設定范圍 | 1/40～160倍 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的 電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值） | ||
| 保護功能 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可參照報警履歷 | ||
基本規格
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V系 | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V系 | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E, F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～50 ℃（無凍結） 保 存溫度 －20 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時 無結露※1） | ||
| 濕度 | 使用、以及保存時都需保持在20 ％?85 ％RH（無結露※1） | |||
| 海拔 | 海拔1000 ｍ以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（請勿在共振頻率下連續使用。） | |||
| 控制方式 | IGBT PWM方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器反饋 | 20 bi（t 1048576分辨率）5線串行增量式編碼器 | |||
| 并行 I/O 連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用輸入10個 根據參數選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用輸出6個 根據參數選擇通用輸出功能 | |||
| 模擬信號 | 輸入 | 無 | ||
| 輸出 | 輸出2個(模擬監視器輸出2個) | |||
| 脈沖信號 | 輸入 | 輸入2個(光電耦合器輸入、長線接收器輸入) | ||
| 輸出 | 輸出4個(長線驅動輸出3個、集電極開路輸出1個) | |||
| 通信功能 | USB | 連接電腦等 | ||
| 前面板 | ① 5個按鍵 ② 6位LED ③模擬監視器輸出（2 ch） | |||
| 再生 | A, B型：無內置再生電阻（僅限外置） C～F型：有內置再生電阻（可外置） | |||
| 動態制動器 | 內置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②內部速度控制 ③位置/內部速度控制 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈沖禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 等 | |
| 控制輸出 | 定位結束等 | ||
| 脈沖輸入 | 最大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 4 Mpps（使用長線接收器輸入） | |
| 輸入脈沖信號形態 | 差動輸入。可根據參數選擇。（①正方向/反方向 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑濾波器 | 可針對指令選擇一次延遲濾波器，FIR濾波器。 | ||
| 瞬時速度觀測器 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5ⅡE系列使用 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的 電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為最大值） | ||
| 保護功能 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可參照報警履歷 | ||
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